遊樂設備的價格根據使用材質、兒童適宜年齡段、技術水平、占地規模等方麵的不同，可能存在明顯的差別。

具體而言，我們采用了一種重要性采樣算法——（），計算出個帶有權重的位姿樣本，我們將這一過程稱作蒙特卡洛：據此，第二項可以近似為關於權重的函數，且可以反向傳播：位姿采樣的可視化效果如下圖所示：4、針對求解器的導數正則化盡管蒙特卡洛損失可以用於訓練網絡得到高質量的位姿分布，但在推理階段，還是需要通過優化求解器來得到最優位姿解。常用的高斯-牛頓及其衍生算法通過迭代優化求解，其迭代增量是由代價函數的一階和二階導數決定的。

為使的解更接近真值，可以對代價函數的導數進行正則化。設計正則化損失函數如下：其中，為高斯-牛頓迭代增量，與代價函數的一階和二階導數有關，且可以反向傳播，表示距離度量，對於位置使用1，對於朝向使用。在不一致時，該損失函數促使迭代增量指向實際真值。

三、基於-的位姿估計網絡我們在6自由度位姿估計和3目標檢測兩個子任務上分別使用了不同的網絡。其中，對於6自由度位姿估計，在2019的網絡的基礎上稍加修改並用-訓練，用來進行；對於3目標檢測，在2021的3基礎上設計了全新的變形關聯（）檢測頭，以證明-可以訓練網絡在沒有物體形狀知識的情況下直接學出所有2-3點和關聯權重，從而展現-在應用方麵的靈活性。

1、用於6自由度位姿估計的稠密關聯網絡網絡結構如上圖所示，隻是在原版的基礎上修改了輸出層。

原版使用已經檢測到的物體2框裁剪出區域圖像，輸入到34中。各種反應堆、廠區裝飾一新，變成了一個個特色遊覽項目。

主題公園占地麵積55萬平方米，相當於80個足球場的大小，公園內盡是花草和水池，還有一棟有450間房間的酒店、多家餐館和酒吧。遊樂設施包括一座保齡球場、迷你高爾夫球場、沙灘排球場、戶外賽車中心和40餘種遊樂項目。

遊樂園的地標建築就是前核電站的冷卻塔，外壁被設計成9-16歲孩子可玩的攀岩牆，如果你不恐高，可以攀上130英尺高的冷卻塔外牆一覽德國邊境的田園風光。它的內部一層被改造成了兒童樂園，專屬12歲以下的兒童遊玩。